# eRob70 I 型机器人关节模组 来源： https://www.zeroerr.cn/eRob/eRob70.html 参考页面：零差云控 eRob70I 关节模组产品页。citeturn0search0 ------------------------------------------------------------------------ ## 产品简介 eRob70 是零差云控 eRob 系列机器人关节模组产品。 该模组将机器人关节所需的多个核心组件集成于一体，包括： - 电机端绝对值编码器 - 输出端多圈绝对值编码器 - 无框力矩电机 - 精密谐波减速机 - 直流驱动器 - 温度传感器 - 摩擦式制动保持器 - 扭矩传感器 用于快速构建机器人关节系统。citeturn0search0 ------------------------------------------------------------------------ # 快速组建机器人 传统机器人关节开发需要进行大量机械、电气零部件选型、设计、采购和装配。 eRob70 通过高度集成设计，减少机器人系统开发中的重复工作。 ------------------------------------------------------------------------ # 八大核心部件 1. 电机端绝对值编码器 2. 输出端多圈绝对值编码器 3. 无框力矩电机 4. 精密谐波减速机 5. 直流驱动器 6. 温度传感器 7. 摩擦式制动保持器 8. 扭矩传感器 ------------------------------------------------------------------------ # 通信与控制 支持： - EtherCAT - CANopen - Modbus 开放： - 位置环数据 - 速度环数据 - 电流环数据 - PID 实时调节 接口： - ±10V 模拟量接口 - 脉冲方向接口 - I/O接口 - RS485接口 - 外部编码器接口 - STO接口 以上接口集成于 DxL=70×67mm 空间内。citeturn0search0 ------------------------------------------------------------------------ # 双绝对值编码器全闭环控制 输出端采用 20Bit 绝对值编码器。 参数： 项目 参数 -------------- --------- 重复定位精度 ±7角秒 绝对定位精度 ±15角秒 特点： - 记忆单圈及多圈断电位置 - 全闭环控制 - 无磨损精度保持 ------------------------------------------------------------------------ # 高可靠摩擦制动器 采用摩擦式制动保持器： - 停机无晃动 - 开机无抖动 - 满负载零速启动 - 运行无磨粉 - 转动无噪音 - 支持全速重载急停 ------------------------------------------------------------------------ # 产品参数 参数 数值 ---------- -------- 外径 70mm 长度 71mm 重量 0.82kg 启停扭矩 36Nm 最大转速 60RPM citeturn0search0 ------------------------------------------------------------------------ # 关节型号表示方式 示例： eRob70H50I-FS-18EN 含义： 字段 含义 ------ ------------------ eRob 零差云控关节系列 70 关节外径 Φ70mm H 长筒型 50 减速比50 I 直筒型 F 无制动器 S 输出端单圈编码器 18 通孔直径18mm E EtherCAT通信 N 无扭矩传感器 ------------------------------------------------------------------------ # 产品型号参数解析 示例： eRob70F100I-BM-18EN ## eRob 产品系列前缀。 ## 70 I 型关节最大外径尺寸。 ## F 表示减速机类型： - F：扁平型减速机 - H：高功率长筒型设计 ## 100 减速比。 ## I 直筒型关节。 ## B / F 制动器： - B：带制动器 - F：不带制动器 ## M / S 输出端编码器： 标识 说明 ------ ------------------------ M 多圈绝对值编码器 S 单圈绝对值编码器 HM 高精度多圈绝对值编码器 HS 高精度单圈绝对值编码器 HM/HS： - 内置高精度编码器 - 支持扭矩传感器功能 - 重复/绝对精度 ±7/±15角秒 普通版本： - 重复/绝对精度 ±10/±25角秒 ## 18 表示中心通孔直径。 ## E/C 通信类型： 标识 通信 ------ ---------- E EtherCAT C CANopen ------------------------------------------------------------------------ # 通信协议 协议 EtherCAT(E) CANopen(C) -------------- ------------- ------------ EtherCAT ✔ ✖ CANopen ✖ ✔ 自定义CAN ✔ ✔ RS485 Modbus ✔ ✔ ------------------------------------------------------------------------ # 扭矩传感器 标识 含义 ------ ------------------------------ N 无扭矩传感器 T 双编码器差值测量法扭矩传感器 ------------------------------------------------------------------------ # 定制尾缀 ## C 使用低温油脂。 ------------------------------------------------------------------------ # 指定减速机品牌 支持： - 绿的谐波减速机 - 杉川（原大族）减速机 - 来福减速机 ------------------------------------------------------------------------ # 应用领域 - 协作机器人 - 医疗机器人 - 自动化设备 ------------------------------------------------------------------------ # 页面图片 网页中的结构图、参数示意图等图片建议保留为： ``` md ![图片说明](图片URL) ``` 后续可继续进行 HTML 图片资源提取和 OCR 转换。