基础参数 |
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直径: 80mm |
长度: 64.2mm |
重量: 1.03kg |
瞬间容许最大扭矩: 143Nm |
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在空载且环境温度为25℃、输出轴转速为0时,不同模组的测量数值存在差异,此数据仅供参考。
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对于10kg 负载的协作机器人,在常规工况下,其六轴表面温度在不同模组与不同工况之间会有差异,仅供参考。
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根据 寿命计算公式,以10kg协作机器人四轴为例:
由于末端三个eRob80关节自重减少,致使第4轴负载降低,从而提升了该轴寿命,参考计算如下:
eRob 80I V6 寿命可提升9.5%。
见《Harmonic Drive 组合型产品综合目录》第10页。
版本相同点 | 安装方式 | 均为端面安装,孔位相同,可互相兼容安装接口 | |||||||||
内孔 | 18mm | ||||||||||
精度 | 重复/绝对定位精度:±7/±15角秒或±10/±25角秒* | ||||||||||
电气接口 | 通信方式:EtherCAT/CANopen/Modbus,输出端编码器分辨率:19/20Bit | ||||||||||
谐波减速机-速比 | 17-50 | 17-80 | 17-100 | 17-120 | |||||||
启停峰值扭矩(Nm) | 44 | 56 | 70 | 70 | |||||||
平均负载转矩容许最大值(Nm) | 34 | 35 | 51 | 51 | |||||||
额定扭矩(Nm) | 21 | 29 | 31 | 31 | |||||||
瞬间容许最大扭矩(Nm) | 91 | 113 | 143 | 112 | |||||||
输出端峰值转速(RPM) | 60 | 37.5 | 30 | 25 | |||||||
供电电压 | |||||||||||
48V(±10%) 请务必详细阅读《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》
以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明
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版本型号 | v5 | v6 | |||||||||
电机功率(W) | 146 | 126 | |||||||||
减速器输出端惯量(g-mm2) | 150085 | 143080 | |||||||||
减速器输出端质量(kg) | 0.25 | 0.227 | |||||||||
不含制动器版 | 减速器输入端惯量(g∙mm²) | 67408 | 41815 | ||||||||
减速器输入端质量(kg) | 0.26 | 0.148 | |||||||||
外径x长度(mm) | Φ80x84.2 | Φ80x64.2 | |||||||||
总重量(KG) | 1.19 | 1.03 | |||||||||
含制动器版 | 减速器输入端惯量(g∙mm²) | 70637 | 44961 | ||||||||
减速器输入端质量(kg) | 0.27 | 0.161 | |||||||||
外径x长度(mm) | Φ80x84.2 | Φ80x64.2 | |||||||||
总重量(KG) | 1.25 | 1.09 | |||||||||
共同参数 | 通孔直径:18mm, IP等级:IP54, 制动器类型:摩擦式阻尼制动器 | ||||||||||
选装配置 | 通信方式:EtherCAT/CANopen/Modbus; 输出端编码器分辨率19Bit,重复/绝对定位精度±10/±25角秒*; 输出端编码器分辨率20Bit,重复/绝对定位精度±7/±15角秒*; |
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注:以上参数只保留最新参数,在不同版本产品中略有差异,具体参数详见各型号、各版本图纸 关于精度的具体说明,详见:机器人关节精度检测报告 |
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MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。
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新旧标识后盖自然过渡更新,旧后盖库存消耗后,将统一使用新后盖。
省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。
开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节,适合动态变负载、变惯量的机器人应用。
还有:±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口,全部都在DxL=70x67mm的空间。
输出端20位绝对值编码器,重复定位精度高达±7角秒,绝对定位精度高达±15角秒*,可记忆单圈及多圈断电位置,全闭环控制,无磨损精度。
采用摩擦式制动保持器,停机无晃动,开机无抖动。可实现满负载零速启动。运行无磨粉,转动无噪音,耐受100%全速重载急停。
eRob |
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70 |
![]() |
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F |
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100 |
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I |
![]() I型关节 ![]() T型关节 |
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B |
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M |
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18 |
![]() |
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E |
![]()
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N |
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□ |
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*关于精度具体说明,详见机器人关节精度检测报告