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机器人关节

直筒I型系列
eRob70F
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eRob70I
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eRob80F
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eRob90I
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eRob110I
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eRob142I
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eRob170I
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转角T型系列
eRob70T
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eRob90T
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编码器

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机器人关节模组
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 关节型号表示方式 

 
 
  • 关节系列
    eRob
     
    零差云控关节系列
     
  • 关节外径
     
     
  • 长度和承载
     
     
  • 减速比
     
     
  • 安装类型
     
     
  • 制动器
     
     
  • 输出端编码器
     
     
  • 通孔直径
    18
     
    18mm
     
  • 通信类型
     
     
  • 扭矩传感器
     
     
当前关节型号：

产品型号参数剖析

（以eRob70F100I-BM-18EN为例）

eRob
  • 本公司在售关节系列产品命名的前缀。
70
  • I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位
  • T 型外径略大于该值，详见图纸。
医疗机器人关节模组
 
F
  • 表示减速机类型：
  • F使用的是扁平型减速机；
  • F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量；
  • H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。
100
  • 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。
  • 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈
I
  • 即直筒型关节，目前我司
  • 有I型跟T型关节。
  • 二者除外壳安装方式不同外,
  • 其他参数均相同。
人形机器人关节模组
I型关节
人形机器人关节模组
T型关节
 
B
  • B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。
  • 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。
M
  • 指输出端编码器配置:
  • (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供;
  • (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。
  • (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器;
  • (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器;
  • HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器;
  • 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。
  • 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。
     
    • HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒,
    • 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒*。
     
  • 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求
     
  • 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。
18
  • 表示关节中间的通孔直径。
工业机器人关节模组
 
E
达芬奇机器人关节模组
  • 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。
  • EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。
  • EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。
通信协议 选型代号 E C
EtherCAT ✔ ✖
CANopen ✖ ✔
自定义CAN ✔ ✔
RS485接口的Modbus ✔ ✔
 
N
  • N表示无扭矩传感器，
  • T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器，
  • 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器，
  • 详见《关节模组手册》第二十二章
□
  • 定制尾缀
  •   C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html
  • 指定品牌的减速机
  •   L D-使用绿的谐波减速机
  •   HM-使用杉川（原大族）减速机
  •   L F-使用来福减速机
  • 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商
  •   在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商
  •   指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响
 

 关节参数示意图 

 
 
机器人关节模组产品参数

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