1. 如图1，打开菜单栏 File->New->Project,新建 TwinCAT 工程。

2. 弹出 New Project 窗口（如图2），选择右侧 Installed->Templates-> TwinCAT Projects， 以英文名命名工程名（Name），选择工程存放路径（Location），点击“OK”按钮，则新建了一个名为“TwinCAT Project1”的工程（如图3）。

3. 如图 4，点击菜单栏 TwinCAT->Restart TwinCAT(Config Mode)，弹出 Microsoft Viusal Studio 窗口（如图5），点击“确定”按钮。

4. 如图 6，选择工程目录下 I/O，右键点击 Devices->Scan，弹出 Microsoft Viusal Studio 窗 口（如图7），点击“确定”按钮。弹出“new I/O devices found”窗口（如图8），显示自动勾选的设备即为扫描到的从站设备（若未显示自动勾选的设备表明未扫描到从站设备，需确认设备运行状态和网线连接是否正常），点击“OK”按钮。后续弹出窗口均点击“OK”或 “是”按钮即可（如图 9~图11）。

5. 到此如图12，“TwinCAT Project1”工程下 IO/Devices 路径下出现 ZeroErr Driver logo图标以及从站设备名 Drive1(Zerror Driver)，表明主站成功扫描到并连接伺服驱动，否则需确认伺服对应 XML 文件及其放置路径是否正确。

6. 如图13，点击设备名 Drive1(Zerror Driver)，点击“Online”，查看 EtherCAT 的状态机状态，如果 Current State 显示“OP”，说明驱动器正常进入 OP 模式。